近期，《智能涌現(xiàn)》獲悉，具身智能創(chuàng)業(yè)公司“自變量機(jī)器人（X Square）”連續(xù)完成Pre-A與Pre-A+輪融資，總金額達(dá)到億元級(jí)。投資方包括德聯(lián)資本、基石資本、啟賦資本、南山戰(zhàn)新投，老股東九合創(chuàng)投持續(xù)加注，一葦資本擔(dān)任獨(dú)家財(cái)務(wù)顧問(wèn)。

據(jù)了解，融資將用于下一代統(tǒng)一具身智能大模型的訓(xùn)練與場(chǎng)景落地。

自變量機(jī)器人成立于2023年12月。公司致力于通過(guò)研發(fā)具身智能通用大模型的路徑，實(shí)現(xiàn)通用機(jī)器人。2024年4月初，《智能涌現(xiàn)》曾報(bào)道過(guò)其完成數(shù)千萬(wàn)元天使輪及天使+輪融資。

自變量機(jī)器人的創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)，兼具Robotics Learning（機(jī)器人學(xué)習(xí)）和大模型的雙重背景。

創(chuàng)始人兼CEO王潛畢業(yè)于清華大學(xué)，是全球最早在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中引入注意力機(jī)制的學(xué)者之一。博士期間，王潛在美國(guó)頂級(jí)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參與了多項(xiàng)Robotics Learning的研究，研究方向覆蓋了機(jī)器人的多個(gè)前沿領(lǐng)域。

聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO王昊是北大計(jì)算物理博士，在粵港澳大灣區(qū)數(shù)字經(jīng)濟(jì)研究院（IDEA研究院）期間擔(dān)任封神榜大模型團(tuán)隊(duì)算法負(fù)責(zé)人，發(fā)布了國(guó)內(nèi)首個(gè)多模態(tài)開(kāi)源大模型“太乙”，首批百億級(jí)大語(yǔ)言模型“燃燈”以及千億級(jí)大語(yǔ)言模型“姜子牙”。

當(dāng)前，“腦”（不論大腦還是小腦）日益成為具身智能賽道的熱門話題。

在海外，兩位前卡內(nèi)基梅隆大學(xué)教授成立的Skild AI，在2024年7月完成了3億美元的融資，成立僅一年估值就達(dá)15億美元；由前Google研究員，Stanford與Berkeley教授成立的Physical Intelligence（PI），估值則已達(dá)到20億美元。

“自變量機(jī)器人從成立之日起就堅(jiān)定選擇了‘統(tǒng)一大模型’的技術(shù)路線，與這兩家公司后續(xù)公布的不謀而合。”王潛表示。

但目前，具身智能大模型領(lǐng)域還存在不少無(wú)人區(qū)。在國(guó)內(nèi)，首批百億級(jí)大語(yǔ)言模型和機(jī)器人的結(jié)合還較淺，常常只局限在簡(jiǎn)單的語(yǔ)音互動(dòng)與感知規(guī)劃。

與此同時(shí)，全球范圍內(nèi)尚未出現(xiàn)能真正解決物理世界復(fù)雜的操作問(wèn)題的通用大模型。傳統(tǒng)機(jī)器人通?；谔囟▓?chǎng)景和任務(wù)，很難根據(jù)環(huán)境和任務(wù)的變化自主調(diào)整策略。長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，作為“腦”的模型泛化性不足，也會(huì)給具身智能的規(guī)?；斐勺璧K。

王潛對(duì)《智能涌現(xiàn)》表示，訓(xùn)練具有高泛化性的具身智能通用大模型，也就是統(tǒng)一大模型，是目前真正的解法。

為具身智能接入一個(gè)通用的底層模型，意味著機(jī)器人有了一個(gè)學(xué)習(xí)了所有任務(wù)之間的通用架構(gòu)的大腦，比如物理世界的規(guī)律、物體的特性、機(jī)械臂的控制力度等。

相較于適用于特定任務(wù)或場(chǎng)景的垂直模型，具身智能通用模型所具有的任務(wù)泛化性，能夠讓開(kāi)發(fā)者不用根據(jù)每個(gè)新任務(wù)從0-1訓(xùn)練模型，減少模型微調(diào)所需訓(xùn)練數(shù)據(jù)量的同時(shí)，所得模型還能根據(jù)任務(wù)和環(huán)境變化自主調(diào)整策略。

成立以來(lái)，自變量機(jī)器人在具身智能通用操作模型的研發(fā)上進(jìn)行了快速迭代。成立僅2個(gè)月，自變量機(jī)器人就訓(xùn)練出了第一版具身智能操作模型，可實(shí)現(xiàn)切菜、倒水等步驟長(zhǎng)且復(fù)雜的操作任務(wù)。在2024年中，模型在特定任務(wù)上已顯現(xiàn)出少樣本學(xué)習(xí)和自發(fā)的跨任務(wù)遷移能力。

近期，自變量機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了全球目前最大參數(shù)規(guī)模的具身智能通用操作大模型：Great Wall系列（GW）的WALL-A模型，采用的技術(shù)路線為“統(tǒng)一具身智能大模型”。王潛表示，該模型在多個(gè)維度上達(dá)到或超過(guò)了SOTA水平。

據(jù)王潛介紹，WALL-A模型的特點(diǎn)在于，實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)維度的“統(tǒng)一”：

一，實(shí)現(xiàn)了所有步驟“端到端”的完全縱向統(tǒng)一。輸入最原始的視頻、語(yǔ)言、傳感器信號(hào)，輸出最后的機(jī)器人的速度、位姿、力矩，用一個(gè)模型完全解決，中間沒(méi)有任何切分的步驟；

二，實(shí)現(xiàn)了不同任務(wù)的橫向統(tǒng)一。所有的任務(wù)放在同一個(gè)模型訓(xùn)練，推理用同一個(gè)模型進(jìn)行操作。也就是說(shuō)，一切操作任務(wù)，只用這一個(gè)模型，就解決所有問(wèn)題。

王潛對(duì)《智能涌現(xiàn)》提到，端到端的縱向統(tǒng)一，可以避免人為干預(yù)所引入的噪聲和信息損失；任務(wù)的橫向統(tǒng)一，則讓機(jī)器人像人一樣從不同任務(wù)中獲得可相互借鑒的經(jīng)驗(yàn)。

“新一代的具身智能技術(shù)的突破體現(xiàn)在泛化性、通用性、自學(xué)習(xí)、處理復(fù)雜任務(wù)的能力上，這一切在統(tǒng)一大模型均有體現(xiàn)?！蓖鯘摫硎尽?/span>

他透露，自變量機(jī)器人已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了一系列創(chuàng)新，既包括底層算法、框架的創(chuàng)新，也包括數(shù)據(jù)工程、訓(xùn)練工程的整體系統(tǒng)級(jí)創(chuàng)新和優(yōu)化。

以下是投資人評(píng)價(jià)：

德聯(lián)資本：德聯(lián)資本長(zhǎng)期以來(lái)堅(jiān)定支持機(jī)器人領(lǐng)域的早期創(chuàng)新，大模型帶來(lái)的具身智能技術(shù)躍遷將使機(jī)器人泛化性得到本質(zhì)提升，加速場(chǎng)景普及應(yīng)用。自變量機(jī)器人作為具身智能基礎(chǔ)模型公司，創(chuàng)新性地提出大小腦融合的統(tǒng)一端到端具身基礎(chǔ)大模型，展現(xiàn)了scaling law在具身智能領(lǐng)域的巨大潛力。自變量團(tuán)隊(duì)具備行業(yè)稀缺的Robotics Learning與多模態(tài)大模型融合能力，將模型架構(gòu)、訓(xùn)練方法、數(shù)據(jù)管線深度耦合，具有顯著的差異化與競(jìng)爭(zhēng)壁壘。德聯(lián)資本高度認(rèn)可并堅(jiān)定支持自變量成為行業(yè)領(lǐng)先的具身智能基礎(chǔ)模型公司。

基石資本：自變量機(jī)器人在具身大模型上的深刻理解與技術(shù)積累令人印象深刻，是國(guó)內(nèi)極少數(shù)既完整做過(guò)多模態(tài)大模型又深入理解機(jī)器人復(fù)雜操作的復(fù)合型團(tuán)隊(duì)。公司成立之初就堅(jiān)定選擇端到端的訓(xùn)練范式，搭載其模型的機(jī)器人在空間關(guān)系理解、長(zhǎng)序列復(fù)雜動(dòng)作以及場(chǎng)景泛化能力等關(guān)鍵難點(diǎn)上都展現(xiàn)出國(guó)內(nèi)外領(lǐng)先的水平。我們認(rèn)為自變量是一個(gè)專業(yè)水平領(lǐng)先并有極客精神、心懷夢(mèng)想并愿意為之付出的創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，熱烈歡迎他們加入基石大家庭，我們將持續(xù)堅(jiān)定的支持公司的發(fā)展，協(xié)助公司達(dá)成遠(yuǎn)期目標(biāo)。

啟賦資本：自變量機(jī)器人是當(dāng)前國(guó)內(nèi)唯一致力于端到端統(tǒng)一具身大模型的公司，也是少見(jiàn)的能將完整的語(yǔ)言及多模態(tài)大模型訓(xùn)練經(jīng)驗(yàn)和機(jī)器人學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)有機(jī)結(jié)合的原生團(tuán)隊(duì)。這一代的具身智能技術(shù)，既需要新的技術(shù)棧上的突破，也需要在整體工程落地上的創(chuàng)舉。公司在技術(shù)原始創(chuàng)新、工程創(chuàng)新、工程落地方面體現(xiàn)出了極大的優(yōu)勢(shì)，是一個(gè)兼具探索家氣質(zhì)、科學(xué)家精神、工程師實(shí)踐的團(tuán)隊(duì)。我們相信隨著自變量機(jī)器人在模型、數(shù)據(jù)、工程等方面工作的逐步落地，必將顯現(xiàn)出領(lǐng)先世界的模型效果與真正落地通用機(jī)器人的商業(yè)潛力。

南山戰(zhàn)新投：自變量機(jī)器人采用先進(jìn)的端到端技術(shù)路線，致力于構(gòu)建一個(gè)能夠從感知直接到動(dòng)作的通用具身大模型。得益于其高效的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，公司能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)與模型之間的快速迭代，確保技術(shù)持續(xù)領(lǐng)先。在短短半年內(nèi)，公司自主研發(fā)的基礎(chǔ)模型已經(jīng)能夠訓(xùn)練機(jī)器人執(zhí)行一系列復(fù)雜而精細(xì)的物理操作。團(tuán)隊(duì)由機(jī)器人學(xué)習(xí)和大模型領(lǐng)域的專家組成，與國(guó)內(nèi)其他具身智能公司相比，展現(xiàn)出明顯的差異化優(yōu)勢(shì)。公司技術(shù)與南山區(qū)的人工智能戰(zhàn)略高度一致，有望解決具身智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的核心瓶頸，并具備引領(lǐng)未來(lái)具身智能大模型發(fā)展的潛力。

九合創(chuàng)投：自變量機(jī)器人從Day 1開(kāi)始堅(jiān)定統(tǒng)一大模型的技術(shù)路線，在具身智能的Foundation Model上持續(xù)投入，并已經(jīng)產(chǎn)生了階段性的成果，當(dāng)前模型的現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行效果、復(fù)雜任務(wù)處理能力、泛化能力處于領(lǐng)先狀態(tài)。九合在自變量團(tuán)隊(duì)持續(xù)加注，我們期待團(tuán)隊(duì)在LLM理論基礎(chǔ)、實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的積累上，不斷推進(jìn)具身智能大模型的技術(shù)路線演進(jìn)，給具身賽道帶來(lái)新的變化。

文｜周鑫雨??編輯｜蘇建勛??轉(zhuǎn)載 | 智能涌現(xiàn)

自變量機(jī)器人成立于2023年12月。公司致力于通過(guò)研發(fā)具身智能通用大模型的路徑，實(shí)現(xiàn)通用機(jī)器人。2024年4月初，《智能涌現(xiàn)》曾報(bào)道過(guò)其完成數(shù)千萬(wàn)元天使輪及天使+輪融資。